Пистолет МР-443 был разработан в рамках программы "ГРАЧ" НИОКР (Научно-Исследовательские и Опытно-Конструкторские Работы), в целях замены устаревшего пистолета Макарова. Разработку нового пистолета возглавил конструктор Владимир Александрович Ярыгин. Пистолет МР-443 был разработан под новый 9мм патрон, сконструированный в ЦНИИ ТОЧМАШ и принятый на вооружение под обозначением 7Н21. Пистолет ПЯ так же может использоваться и под уже классические 9мм патроны 9x19 Luger Parabellum.
Пистолет получил заводской индекс МР-443 "Грач", а на армейские испытания он был выставлен под индексом 6П35. Уже позже, когда ижевский пистолет все таки победил в конкурсе, он получил официальное обозначение Пистолет Ярыгина (ПЯ). В 2003 году решением Правительства РФ ПЯ был принят на вооружение всех силовых структур России и уже начал поступать в части и подразделения Российской армии.
